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マルチコプターパート3(その4)

2012.08.04 11:48|マルチコプター
セッティングもだいぶこつがつかめてきましたが、今の所かなり消極的なセッティングでやっています。

スロットルの上下ふわふわは、おそらくどこかのパラメーターが強すぎて、ハンチングに似た現象が出ていると考えて、セルフモードOFFの状態でまあまあコントロールできるぐらいにして、その後セルフモードをONにすると、やっぱりパラメーターが消極的なのか上下動は少なくなりましたが、セルフ特有のどしっとした感じがなくなってしまいました。

さらにモーターも少し過負荷なのかすごく熱くなっています。(ペラ8X4.5用のモーターに10X4.5を使用しているのが原因だろうか?)

モーターについてはもう少し低回転トルク型の10X4.5用モーターを発注済なので、届いたらすぐ実験して見たいと思います。

とりあえずセッティングパラメーターです。

Roll/Pitch Axis
Pgain  = 100
Plimit =  35
Igain  =  30
Ilimit =  15
Yaw Axis
Pgain  =  85
Plimit =  25
Igain  =  25
Ilimit =  10

Self-Level-Settings
Pgain  =  50
Plimit =  50
Igain  =   0
Ilimit =   0

と、こんな感じです。
全体的にはふわふわとホバリングしている感じで、舵もまあまあ効いてるようですし、こんな物だと割り切れば使える感じです。

後はハンチングが出ないように少しずつパラメーターを上げて行っても良いかな、と、思っとります。

本来はセルフモードにすると、ほぼノーコントロールでホバリングできるようなので、そういう意味ではまだまだダメです。

とりあえずは交換用モーターが着いてから、ここから先のセッティングをやって見ようと思います。

近況報告でした。

つづく・・・

テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

コメント

こんにちは

着々と進めてらっしゃるようですね。

小生σ(^_^)は、こっそり、450スパンのMultiを作っていました(*^▽^*)

まだ、ブログの記事も書けていませんが(^0^;)

ところで、かずべいさん、良かったら教えていただきたいのですが、

フライトモードを切り替えるとトリム変わりませんか?
あと、selfモードのPI設定を変えても、トリム(中立位置という意味で)変わったりしませんか?

すこし分かると又謎に包まれていやはや、マイクロ固定Pitchヘリでも飛ばして気分転換必要ですかね(^0^;)

(。・_・)ノ

こんばんわ!

こっそり450スパンのタイプを作ってたんですね!やっぱりクワッドXですか?
もしそうだとしたら、私と条件が一緒になるので参考にさせて頂きます。

ちなみにフライトモードを変えると、おっしゃる通りトリムは変わってしまいます。なので、私はサブトリムを使ってトリムを調整しています。
今の所大きくずれた感じはないので、特に問題は発生しておりません。

フライトモードで切り替える理由は、ヘリと同じようにアイドルアップを切り替えたようにして、上空を走らせるときには3軸モード(Self-OFF)で、ホバリングでそーっと動かしたい時には6軸モード(Self-ON)と、いう風に切り替えて使いたいなーと言う、願望のためです。(そんなに走らせることできないくせに!!)

またブログにアップしてくださいね!楽しみに見ています。
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