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マルチコプターパート3(その3)

2012.07.31 19:33|マルチコプター
もーいや!!

と言うわけで、KKボードの設定に完全に煮詰まってしまいました。

安定感が増すどころか、勝手にあらぬ方向へ勝手に飛んでいくし、スロットルは安定しないし。

もー本当にいや!!

でもそんな所にブログ友達のはがぺんさんが、浮き輪を投げてくれました。

そうなんです。今まではビデオでよく似た環境の設定を見つけては、それを設定として入力していたんですが、設定値は機体によって(機体が同じでも)パラメーターが違うんです。

そこで全ての設定を0にリセットして見て一つづつパラメータを変えて見ては機体の挙動を観察して行って、数値を入力して見ました。

その設定が以下の通りです。

Roll/Pitch Axis
Pgain  = 140
Plimit =  50
Igain  =  15
Ilimit =  15
Yaw Axis
Pgain  = 160
Plimit =  25
Igain  =  35
Ilimit =  10

これで、何とかふらつきながらも何とか浮かせることができるようになりました。
ここまでで、家具や荷物にペラを当ててしまって3本も折ってしまいました。(とほほ・・・)

それともう一つ大事なパラメーターです。

Self-Level-Settings
これも0にしてやって見ましたらプロポのスティックをどこに倒しても、機体が反応しなくなりました。
色々入れて見たんですが、大きくすると舵が敏感になる(大きく動く)小さくするとそれなりにマイルドになります。

Pgain  = 35
Plimit = 35
Igain  =  0
Ilimit =  0

特にIgainとIlimitは1でも数値を入れると、ほんの少しスロットルを空けただけで後ろにでんぐり返ります。(いったい何のためのパラメーターか分かりません!!)

とりあえず、以上でふらふらながらも浮かせることが出来たので、後は各パラメーターを煮詰めていきたいと思います。

それとボード上にあるAUXの端子はいったいどういう風に使うのでしょうか?
とりあえず今は受信機のAUX2に繋いで、フライトモードで切り替わるようにしています。
どうもこれはSelf-LevelをON/OFFするのに使うような気がします。
パラメーターとしては+の数字が入っていればONに-13以下にするとOFFになるようです。
この切り替えで、6軸制御から3軸制御に切り替えるのかなーと??勝手に想像しております。

最後に・・

はがぺんさん!!ありがとう!!

はがぺんさんのブログのおかげで、何とかここまで出来ました。
今後とも宜しくお願いします。

つづく・・・
(次はもうちょっと煮詰めてからビデオでも公開しようかなっと!!)

テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

コメント

こんにちは

毎度お邪魔します(*´∀`*)

マルチコプターくん、安定してきたようでよかったです。

初心に戻るって、いつの時も大事なことですよね(^0^;)
σ(^_^)小生は、いつも分かったつもりで進めてしまったりするので、良く頓挫します。

まだまだ、このコントロールボードの持ち味を感じる所まで道のりがけっこう有りそうですが、ワカラナイ所や、注意点など情報共有させてください(^O^)v

ちなみに、そんなに感謝していただくとマジ照れます(*^▽^*)

でゎでゎ(。・_・)ノ

No title

はがぺんさん

毎度です。本当にブログで助けられた所が多く、助かっています。
今最大の問題点は50cmぐらいリフトさせたときにモーター(ペラ)の回転が落ち着かないためふらふらする所です。1mぐらいリフトすると落ち着くんですが・・・
いったんPIエディターのラダーの項目を全て0にして一つづつやって見ましたが、結果は同じです。モーターがダメなのかなーと思って昨日違うモーターをポチってしまいました。(これがダメなんです)
まあ、進展があったらブログにアップしますので、宜しくお願いしまーす!!
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