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マルチコプター作成!(その5)

2012.06.18 16:07|マルチコプター
ついに完成!

紆余曲折はありましたがそれは後で書くとして、とりあえず完成の写真です。

CIMG0164_R.jpg

マルチコプターは各モーターを反転させて、モーターの出す反トルクを吸収します。したがってこの4つのペラは隣り合ったモーターを反転させて反トルクを吸収しています。正面から左上と右下のモーターが時計回り(逆転)で回っています。したがってペラも反対のプルタイプがついています。
残った右上と、左下のモーターが反時計回り(正転)に回っています。もちろんペラはプッシュタイプです。
要はモーターがどう回ろうが下向きに風が出るようにペラをつければよいわけです。

能書きはこの辺でほんのちょっとですが動画をアップしました。
向こう側のふすまが穴だらけなのは過去に子供が開けた穴です。直すのが面倒なのでそのままです。

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なんと下手なホバリングです。元々飛ばす方は、どへたでただいま練習中なのでどうぞご勘弁を!

最初に機体の電源を入れるとESCのビープ音が出て、その後プロポでラダーを右にいっぱいに切ります。
するとコントロールボード上の青色LEDが点灯して動作可能になったことを教えてくれます。
後は普通のヘリと操作は同じです。ちゃんとホバリングが出来れば静止するんでしょうね!!?

ちなみに冒頭で書いた紆余曲折なんですが、実は2日前にはこのマルチコプターは完成していたんです。そのときにはすでに動画のような動きで喜んでいたんですが、前にも書いていた違うバージョンのチェックがしたくて書き換えをしちゃったんです。(Ver4.7でキャプテンクックというプログラムです)

そしたらモーターが回らなくなるし回っても制御がバラバラになるしで、とんでもない状態になってしまい、もう一度Ver2.5に戻したんです。そしたらスロットルをあげていくと右に回転しながら傾いて行き、とても操縦できる状態ではなくなってしまいました。

気を取り直して、ESCの初期化、コントロールボードの初期化、色々試しましたがまったく改善せずで、煮詰まってしまいました。(あーあ!いらん事せんかったらよかった!)

仕方がないので一番最初に入っているプログラム(クワッドモードのVer4.7)を入れてみて、ボードのリセットをやって見ました。その後で再度XモードのVer2.5のプログラムを入れてみて、ESCのバランス初期化等をやってみたら、なぜか元通りになって今日の運びとなりました。

もうちょっと勉強してからVer-UPにチャレンジしたいと思います。

それと各ジャイロセンサーの感度は今現在全て50%ぐらいでやっていますが、これももう少し上げて見てどうなるか試してみようと思います。

ちなみにプロポの設定ですが、まずヘリモードを選んで1サーボミキシングを選択。D/Rは50%ぐらいにしろとありましたが、私の場合は70%にしてみました。(50%だと操作しているかどうかがわからない)
つぎにEXPは30%ぐらい。それとトラベルアジャストも50%になっていますが、私はこちらも70%にしておきました。
次にスロットルカーブですが最初は50%付近の設定をOUT60で設定していたんですが、早く浮きすぎるため少しづつ下げて行きました。最終的にはOUT35でもちょっと早めに浮いてしまいます。
バッテリーも3S-2200mAhの軽いものを使用していますので全体の重量も軽いんでしょうか?
もうちょっとセッティングをして行きます。

とりあえずマルチコプター編はこれにていったん終了!

そのうち つづく・・・・かな?

テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

コメント

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Re: 大分苦労されてるようですね

うにょさん
こんにちは。始めまして(mOm)
そうなんですよ。結構苦労しております。
PgainとかPlimitとか、数字を上げ下げして調整してるんですが、なかなかうまく行きません。
プロポについては私はJRなので、右肩にあるフライとモードを切り替えるSWで切り替えをしています。

またいつでも書き込んで下さい。お待ちしております。

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