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マルチコプター作成!(その4)

2012.06.16 19:26|マルチコプター
動かなかったマルチコプターが動き始めました。

理由はマルチコントロールボードを動作させるためのオペレーションをしていなかったからです。

=オペレーションその1=
1.プロポの電源を入れる。
2.機体にリポをつないで電源を入れる。
3.プロポのラダーを右にいっぱいに切る。
4.コントロールボード上のLEDが点灯すればOKです。
  点灯しない場合は、ラダーを切ったままスロットルのトリムを少しずつ下げて行き、点灯するところで
  止める。
5.これでコントロールボードにスイッチが入った事になります。

動いたら今度は4つのモーターがバラバラに動いてしまいます。

これも理由があってコントロールボードにESCをきちんと認識させる作業がいるようです。

コントロールボード上のこのトリマーのうちYAWのトリマーを使います。
このトリマーにはトリマー以外の機能があって、通常のトリマーとして使うときは左右とも水平状態までで、左水平時がトリマーの「0」右水平時がトリマーの「100」になるそうです。したがって下記のような設定をするときには、水平を超えていっぱいまでまわすとその機能が働くそうです。

CIMG0163_R.jpg

YAWのトリマーは一番左のトリマーです。

=オペレーションその2=
1.コントロールボード上のYAWのトリマーを左にいっぱいに回す。
2.プロポの電源を入れて、スロットルをいっぱいまで上げておく。
3.機体にリポをつないで電源を入れる。
4.ボードをよく観察すると、LEDが2回点滅するはずです。
5.点滅したらすぐにスロットルを一番下に下げる。
6.機体の電源をOFFにする。
7.YAWのトリマーを元通り真ん中にセットしなおす。

これで次回からは同時に回転し始めるはずです。うまく行かない方はLEDの点滅のタイミングが悪いので、うまく行くまで繰り返す。

これで一応設計どおりに動いているようです。
後はペラを付けて最終チェックです。

簡単に書いているように見えますが、ここに行き着くまで私は6時間ぐらいかかりました。ファームウエアを変えて見たり、オペレーションその2を延々とやってました。最後にきちんと動いたときには感動ものでした。

お次はペラを付けて実際のフライトチェックなどを書いて行きます。
それと、ファームウエアはX-Copter Ver2.5を入れていますが別のバージョン(キャプテンクック4.7)で少し気になるものもありますので、そちらも実験してみたいと思います。

つづく・・・・

テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

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