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1発OK!Y6改初フライト!

2012.10.27 14:08|マルチコプター
今日は休みなので、朝から一部の方ご期待の、Y6改の初フライトの様子の動画を撮って見ました。

元々DJIコンパチのホビキンで売っているHexコプターのフレームを使って、6本の腕の内3本だけ利用してY6と同じような形にしたものです。

ペラは10x4.5を6枚使用、FCボードにはもちろんホビキンのKK2.0を使用しました。

パラメーターはだいたいの数値を感で入れて、浮かせて見ましたが1発OK!でした。

思った以上に安定したホバで、ちょっと拍子抜けです。

PIエディターのパラメーターです。
                          A/E              R
Pgain               100             80
PLimit               50             30
Igain                    5             10
ILimit                 15             10

Self-levelのパラメーターです。
Pgain                          60
PLimit                         35
ACC Trim Roll             0
ACC Trim Pitch           0

こんな感じですが、動画を見たら分かりますが、ラダーを右に切ったら機体が上昇、左に切ったら機体が下降するのは、どのパラメーターが関係するんでしょうか?(はがぺんさん教えてください!)

それと、新しく増えたACC Trim R/Pはどんな働きがあるんでしょうか?前のとき1入れただけで機体が大暴れして怖かったので、自分でチェックする勇気がありません。

まあこんなとこで写真でおさらいです。

斜め正面から。

DSC00049_R.jpg 

真上から。

DSC00050_R.jpg 

斜め後から。

DSC00051_R.jpg 

割と、まとまっているでしょ!出来上がってみて私も気に入りました。でもHexのフレームがベースなので、後の腕が短く見えます。重心の位置はフレーム内のFCボードの真ん中ぐらいです。

では、これの動画を見てやってください。



途中ふらふらしているように見えるのは、私が自分で動かして見ています。
安定度はかなり高いようで、ほとんど当て舵無しで自立安定しています。(風が無いせいもありますよ)

それにしても前に作って諦めてしまったさそり君(Scorpion650)はなんだったんでしょうか?何であんなに浮かせることが出来なかったのか、不思議でしょうがないです。

さそり君はパラメーターも色々試して見たし、ペラも方向やら、上下関係やら、付け替えて見たし、不思議でしょうがないです。

Y6コプターもうまく行った所で、次の目標は、Y3トリコプター です。これについては何時になるか全く分かりませんが、気になっている機体です。 グラスファイバーで出来上がった状態のものなので、ちょうど飛行機の完成機と同じです。どこからメカをどのように入れるのかが全く分かりません。
でもかっこいいでしょ!一目で気に入りました。

とりあえず、今日はこの辺で・・・・

つづく・・・


テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

コメント

Y6マルチ 祝初飛行大成功

かずべいさん こんばんは

まずは、H6改Y6マルチ完成、初飛行おめでとうございます(⌒∇⌒)
電装も丁寧に仕上げてあって、完成度抜群ですね。

ラダー操作による機体の上昇下降は、ユーザーサイドが設定出来る制御値としては、やはりYow軸のPIGain値ですが、KK2ではラダー操作時の上昇を抑制させるアルゴリズムが採用されているはずなので、もしかすると、「ちょうど良い制御値」があるかもしれません。
小生の飛ばして見た感想だけで申し上げると、上側CWと下側CCWに取り付けたモーターでは上昇力とYow軸の影響力が違うように感じています。
一般的には同一平面上にレイアウトされるプロペラが上下にしかも回転方向が上CW下CCWということである意味では「多少は機体の癖」と言えるのかもしれません。

PIチューニングはお済みのようですが、
YOW軸をPg:40 Pl:25 Ig:10 Il:10程度でも同じようになりますか?
ラダーへの反応はだるくなるかもしれませんが、機会がありましたらお試しください(^_^;)

ACC TRIM・・・アクロをしない(出来ない)小生には無縁の長物(*゚∀゚*)

(。・_・)ノ

No title

かずべい さん
こんばんは。
初飛行おめでとうございます。
安定度はかなり高いんじゃないですか。

ホビキンのY3は昨日注文しました。

お礼!

はがぺんさん

こんばんは!いつも有益なアドバイスをありがとうございます。
そうですか。ヨー軸のPgのパラメーターを減らすと良いんですね。早速やって見ます。
ちなみにはがぺんさんもえらいものを改造作成してはりますね!
ブログ見ましたよ!あのQuadは600mmもあったんですね。そこへ新発売のF330を合体させるとは、ちょっとビックリです。
またそのうち動画見せてくださいね!

お礼!

店長さん

こんばんは!
動画どうでしたか?結構落ち着いてホバってるんで本人もビックリです。
あとは上下動に対するFCのパラメーターを煮詰めて生きたいと思っています。

ときに、Y3ポチッたってどんなのポチッたんですか?やっぱTurginyのY3ですか?まさか私が狙っているやつですか?

また良かったらいつでも寄って行って下さい。私も寄りに行きます。

こちらのY6も完成しました。

こんばんは。
かずべい さん。
こちらのY6も飛行してきました。
よろしければ見てくださいね。
http://www.youtube.com/watch?v=qd9dD_N417c&feature=share&list=UUnScXK6XfsAY_utS_2yLu_g

Y3は例のかっこいい方です。

店長さんのY6

店長さん

こんばんは!早速動画の方を拝見しました。FCボードはKKブラックボードを使っているように見えましたが、合ってますかね~。
ブログの方も拝見しましたが、このマルチはフレームとヘリの方のフレームの両方アルミで手作りですか?ヘリのように見えて実はマルチって所がユニークで良いじゃないですか。
ところでY3はあのかっこいい方をポチリはったんですか!なんと!
組み立て途中なんかもブログで紹介してくださいね!

Y3カッコ良いの

こんにちは、かずへいさん

良かったですね、店長が先に作って見本を見せて呉れるんじゃ

多分ですが
テールモーターが首振りだとヨーの感度が普通のマルチコプターの倍の速度で動きますね
後、前進後退の時にヨーのブレが出ると思われます(調整+ジャイロで修正されるかも?)
非公開コメント

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