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Scorpion Y6コプター(バグ?)その2結果編!

2012.10.15 15:17|マルチコプター
昼近くになりましたが、昨日書き込んだ記事の後始末をします。

結果、
私の仮説は間違っていました。
皆様大変お騒がせいたしまして申し訳ございませんでした。

結局モーターの配線を3番4番だけ入れ替えて、ペラもその方向に合わせて入れ替えて、いざ!

前より変!
分かったことは、KK2.0の指示は間違えていなかったと言うことです。

でも、元に戻しても思ったように操作が出来ないのは同じです。

症状は
左にラダーを切ると上に上がっていく。

ロール方向に舵を切ると前や後に舵が混ざる。
非常にしんどそうにリフトしていく。

とにかく浮かそうとしても左後に切りもみするようにして、相当当て舵をしなければならない。(ちなみにオールリセットして、PIエディターは初期値に戻してそのままの設定からやってみました)

前のMini-Hexよりたちが悪いようです。

思うように行かなくていらいらする反面、このやり取りを楽しんでいる自分が変!

まーいややったら、飾り物にでもして置いとくか、別のタイプに作り変えるかすればいいことですし。

でも、私は頑張ります。このScorpionがまともに浮くようになるまではめげずに頑張ります。

次の実験候補としては、ペラの交換ですが、ホビキンに発注していますが、5日ぐらいになるのに全くステータスが変わりません。たぶんまだ香港でうろうろしてはるんでしょうね!

と言うわけで、KK2.0は健康体でした。

つづく・・・

テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

コメント

KK2.0のモーターレイアウトチューニングはお済みですか?

かずべいさん またまたお邪魔します

サソリくんなかなか手強いようですね(^0^;)
ところで、KK2.0のモーターレイアウトチューニングはどうされてますか?

RCGroupの記事にY4などの場合Xや+のように「とにかく真ん中」と違ってControllerとモーターの位置がプリセットと違うことが多いので、チューニング(と言っても位置情報を入れるだけですが)のコメントがいくつかありました。

稲刈り後の田んぼの上を「おらおら~」と飛び回るサソリくん・・・イイナー

頑張ってください(^O^)v

(。・_・)ノ

RCGroup

はがぺんさん

そうなんですよ、外国語のサイトでそんなのが有るとは、聞いたことがあるのですが、見つけられないんですうう。
良かったらURLを教えてください。
それにしてもモーターレイアウトまで触らないとダメなんて、なんてお茶目な機体に手を出してしまったのでしょうか?

URLは失念しちゃいました

かずべいさん こんばんは

モーターレイアウトのコメントURLは覚えてないんです。残念ながら(^0^;)

でも、scorpionでは無かったと記憶してますので、この際ですから原寸に合わせた数値使ってはいかがでしょう。

前側二つのモーター間、前のどちらかと後方のモーター間、後方モーターからコントロールボード中心まで3つを教えて頂ければ・・・。
精度的には数㎜の誤差は問題無いと思います。

また、もう一点なのですが、Y4のレイアウトから思ったのですがNo1(左前方上側)をCWとした場合、右前方上側をNo4のCCWにしないと左右のバランスが取れないような気がします。
これは同軸反転プロペラの気流で、上流側と下流側のプロペラが受ける反トルクに違いが出ているはずで、この反トルクがヨー軸のコントロールになっているマルチコプターでは、少なくとも左右でバランスされている必要が有るように思います。・・・という妄想でした。(^0^;)

ではでは (。・_・)ノ

やっぱり?!

はがぺんさん

やっぱり昨日私が書いてた記事ですね。私も図に書いてみておかしいなっと思ったんですよ。でも実際にやって見たら、グダグダだったんですよ。

それと計算していただけるんですね!(ありがたい!)
前側2つのモーター間   :570mm
前と後のモーター間    :485mm
後方モーターとFCの中心 :330mm

こんな感じですが、突然問題発生!
結局3と4のローテーションを変更後4番(右下側)のESCが動かなくなりました。何度ESCのキャリブレーションをやっても復活せず。交換用のESCはあるんですが交換は作業が半端無い作業になります。(うーーん!)

とりあえず一日放置して見ます。(案外勝手に直ったりして)

モーターレイアウトについて

早速ご連絡~

手持ちのKK2.0fw1.2のY6モーターレイアウト(Mixer Editor)の数値を確認して、かずべいさんのおっしゃる数値と照らし合わせてみましたところ、前と後のモーター間がもしかすると前二つのモータの中心から後モーターまでの(よく言う全長)という意味での485㎜という数字でしたらkk2.0デフォルトのY6レイアウトに合致しています。

もう一つ
モーターレイアウトの件ですが

前上  No1→      ←No4
前下  ←No2      No3→

後上       No5→
後下       ←No6

という感じなのですが・・・
(機体上から見て →=CW、←=CCWです)        

モーターレイアウトの件

はがぺんさん

早速ありがとうございました。それとモーターのローテーションパターンですが、はがぺんさんが上で書いていただいた通りでやってみました。もちろんその時はペラも反対のものを使用していました。でもそれでやったら、グダグダで全くダメだったので、一度元に戻しました。
その後ついさっきですが、またはがぺんさんのパターンにやり変えたら4番のモーターが動かなくなりました。前にもこの症状はあったんですが、その時はESCのキャリブレーションをやり直したら、動くようになったんですが、今回は何度やってもダメです。
おまけに前の腕がなまじ動くもんですから、気を付けてたつもりですが、ケーブルを一部噛みこましてちょっとダメージ受けていました。
お風呂に入って考えたんですが、もう一度全バラシ!その後変にケーブルをしまいこまず外に出してやり直そうかなっと思っております。
ちなみにフレームは全てプラスティック製なので、すでに何箇所変わってしまっています。(瞬間接着剤にて修正済み)
この作戦で全くダメであれば、たぶんさそりのオブジェになると思います。

ESCが?!

はがぺんさん

4番のESCが動かなかった理由が分かりました。
信号ケーブルが腕の中で抜けていたようです。なまじ腕を動かそうとするから、中のケーブルに負担がかかって抜けていたようです。

早速夜も遅いけど、ローテーション変更作戦を実行して見ました。
結果!グダグダでした。スロットルを上げて行くとまず後ろに下がろうとします。ダウンを打って前に進めようとすると今度は左に回転を始めます。
その状態から右にラダーを打って見ますが、ラダー制御できず!

結局機体は右後ろ側にきりもみするように下がっていくだけで、それ以外の制御が全く出来ません。

うーーん次の作戦を考えて見ます。

これは本当にてごわいですね

かずべいさん おはようございます

上側左右逆回転もダメでしたか(ノД`)
またまた余計な手間を取らせてしまってすみませんでした。


小生もスゴクきになって、microHEXでY6レイアウトやってみたくなり、モーターやらECSのレイアウト変更していたのですが・・・やっちゃいました(^0^;)
ESCの配線ミスって回転チェックとバッテリー繋いだとたん「ぼわっ」と煙が出てESC一個・・・ナムナム

寝ぼけた状態で通電チェックは厳禁でした\(^O^)/オワタ

またお邪魔に伺います (。・_・)ノ

ESCが?!

しっかり重しを乗せて浮かない様にして舵とモーターの関係を調べた?

其の後は、手で持ってジャイロの利きもね?

追加でごめんなさい

かずべいさん よく調べもしないで余計なコメ一杯してしまってごめんなさい。

Y6の動画や完成機をよくよくチェックしましたら、上側3つはCW、下側3つがCCWとなっていました

取り急ぎお詫びとご連絡

(。・_・)ノ

ESCその後

ESCの交換も終わらせて、通電チェック。OK!。フライト!ダメダメ!
そこでふと思いついたんですが、Y6のレイアウトって下から順にカウントするんじゃないかなー?と、思ったらすぐに作業に取り掛かっていました。
FCのモーターレイアウトを見ていたら、全体図が出る所で、2,4,6の番号が振ってあるんですよ、当然ここは1,3,5じゃないかなっと思って、全てのモーターレイアウトを入れ替えて実験して見ました所・・・グダグダ!・・・
なんかもうさそりのオブジェでも良いかなっと思えてきました。
後はもうすぐ来る予定の12x4.5のペラで実験するだけですね!
なんと悩ませてくれるさそりさんですこと。

さそりさん

こんばんは、かずへいさん

後ろに飛ぶって事は重心が後ろにズレてるのでは?と思いました!
まさか?重心を確認はして有ると思いますが

前が後ろの2倍の推力が出るんで、前のモーターの中間点と後ろのモーターの距離の、前の中間点から見て3分の1、後ろのモーターから見て3分の2の所に重心が有る必要が有るかな?とね
三角形の定理から前モーターの中間点から後ろモーターの距離は392ミリだから3分の1は130.8ミリだね

なんかの役に立つかな?
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