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久しぶりに取られた!

2012.08.31 15:46|その他
久しぶりに取られてしまいました。
輸入関税です。
こんな紙が一緒に届きます。

CIMG0280_R.jpg

国際郵便物課税通知書と書かれた紙に、消費税と地方消費税が記入されています。

CIMG0281_R1.jpg

ご丁寧に領収書まで入っています。

CIMG0282_R.jpg

どうも関税チェックのために2回税関を通っているんですかねー?

税関_R

実はこの税金を取られたのは、これで2回目になります。

輸入に関する法律では個人輸入の時に¥10000を超える品物を輸入した場合、この課税通知とともに、請求されます。

しかし現実には毎日すごい数の品物が空港内の関税を通るわけで、それらを全て確認するのはおそらく無理なんでしょう。それとチェックに値する商品郡が決まっているでしょうね!

おそらく無作為に選び出した品物が対象になって、課税処理されているのだと思われます。

実際私は何十回も個人輸入していますが、これまで払ったのは今回含めて2回しか支払っていません。

ヘリの機体なんか箱が大きくて、いかにも高そうに見えるのですが、前回T-REX600EFLを買った時にも払ってなくて、逆に郵便やさんに「税金はいくらですか?」と、聞いたぐらいです。

運がいいのか悪いのかわかりませんが、今回のは引っかかったようです。

個人輸入をやっている方でも、この紙を見たことがある方は少ないと思いますので、こんなのもあるのか!?
程度で知っていると実際請求されても驚かないと思います。

以上、久しぶりに取られた国際郵便物課税通知書の件でした。
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テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

あーーはまって行くーー!!

2012.08.27 22:43|マルチコプター
あーーどんどんマルチコプターにはまって行くーー!!

550mmスパンのHexコプターに気を良くして、少し小さめなのが無いかなーと、Webをうろついていたら
新製品でこんなものが出てやがる。思っていた通りのものだったので、思わずポチってしまいました。

これです。420mmスパンのちょっと小ぶりなフレームです。ペラは8X4.5が6枚です。
モーターは指定より少し遅めになりますが、1100kvのタイプを6個用意しました。
(指定では1500kvだったのですがモーターの馬力が大きいので1100kvで行こうと思ったのです。)

24382(2)_R.jpg

真ん中の部分はなかなか良く出来ていて、コントロールボードを斜めにもまっすぐにでも好きな方で取り付けできるようになってます。

24382-3_R.jpg

もちろんメインフレームは基盤タイプ(PCB)になっているためESCの配線がきれいに出来ます。

24382-6_R.jpg

唯一気に入らないのがこの足回りです。たぶん接着剤でグラスボードをくっつけるだけだと思います。

24382-5_R.jpg

キット全部でこんな感じです。

24382-7_R.jpg

もちろんもう一台組み立てるわけですから、ESC、モーター、プロペラ、受信機、etc・・・

散財してしまいました。

コントロールボードは1枚余っているKKブラックボードを載せようと思っていますが、調子が悪いようであればホビキンのKK2.0LCDボードをもう一枚買うかもしれません。
でもなんかKKブラックでうまく行きそうな感じがするんです。

全てEMSの手配をしたので、1週間ぐらいで全て揃うでしょう!

さらにこの2、3日間は急遽、島根県まで用事で行くことになったので、今回のポチリ分はその後にブログに書くと思います。

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マルチコプターを始めよう!

2012.08.23 00:46|マルチコプター
このブログを眺めている方の中には、マルチ機を作りたいけど何を揃えれば良いか分からない??

と、いう方もいらっしゃると思います。私も1番機は全く手探りで、色々なブロ友達に教えを頂いたりして、何とか3号機まで作り調整することが出来るようになりました。

そんなことで、独断と偏見になりますが、これを揃えればとにかくは飛ばすことが出来るよ!的なりストを紹介したいと思います。

まずラジコン機ですのでプロポのセットは1セット必ずいります。
外国のサイトですごく安いプロポセットが売られていますが、それらは日本国内での使用許可が取られていません。安いけどあきらめてください。

私はJRというメーカーのプロポを使用していますので、JRで紹介すると、XG6セットが安くてよさそうです。4chの受信機付きで12000円ぐらいで販売されています。

出来れば6ch以上の受信機が付いたものにしておくと、後でつぶしがききやすくなります。

ただ6chの受信機つきのセットになると一つ上位モデルのXG8セットになってしまいます。こちらの6chセットだと30000円ぐらいまで上がってきます。

高いプロポを1台所有すると何でも出来ますから良いんですけど、5,6万円ぐらい出せそうなら、そういう手もあります。

では、実際にキットのご紹介です。

1.本体のキット(フレームキット)
HobbyKingから安くて使いやすいキットが売られています。

24173-1_R.jpg

Q450 Glass Fiber Quadcopter Frame 450mm - Integrated PCB Version
値段は$17.99で、必ず出荷までに1週間ぐらい待たないとダメです。後送料が$20ぐらいかかります。

2.モーター
MYRCMARTから安くて品質も良いものが提供されています。(このショップにもフレームキットの同じものが売られていますが、$29.99で販売されています。まあ送料との絡みでどちらで購入しても良いと思います。

RCX07-025-A-2822-14-Brushless-Outrunner-Motor-1450kv-01_R.jpg

RCX A2822-17 1100KV Outrunner Brushless Motor (Airplane / Free Mounts)
値段は¥628X4(¥2512)(プロペラアダプターも付属しています。)

3.ESC(電子スピードコントローラー)
これもMYRCMARTです。

RCX07-033-Programmable-ESC-BEC-30A-Brushless-Motor-Speed-Controller-01_R.jpg

RCX 30A ESC Brushless Motor Speed Controller (Programmable / G Series)
値段は¥785X4(¥3140)

4.ESCとモーターをつなぐコネクター
これもMYRCMARTです。

RCX03-034-Banana-Plug-Connector-3-5mm-pin-socket-terminal_R.jpg

Banana Connector (3.5mm Gold Plated Gilt Terminal)
値段は¥20X(3X4)(¥240)
ただしモーター側はオスコネクターを使用しますが、すでに付いていますので使用しません。
ESCの3本線にメス側をハンダ付けします。

5.メインコントローラーボード
これもMYRCMARTです。

RCX-KK-Multicopter-Controller-01_R.jpg

RCX KK Multicopter Controller (V5.5 Board / V2.5 Program)
値段は¥1021

6.プロペラ
これもMYRCMARTです。

RCX01-075-10-4-5-EPP-Counter-Rotating-Propeller-01_R.jpg

Pair Of 8x4.5" EPP8045 Counter Rotating Propellers (Black)
値段は¥62X2(¥124~¥248、安いので4セットぐらい買っておいたほうが良いですよ。ぶつけると折れますから・・・)

7.バッテリー
これはHobbyKingが一番安いです。

T2200-3-25(1)_R.jpg

Turnigy 2200mAh 3S 25C Lipo Pack
値段は$8.99です。2個ぐらいあっても良いのではないかと思います。(もちろん1個でも良いです。)

8.バッテリーコネクター付ケーブル(10cm)
これもMYRCMARTです。

RCX03-163-Nylon-XT-60-Connector-Cable-10CM-12AWG-female-01_R.jpg

Nylon XT-60 Connector w/ Cable (~10CM / 12AWG / Male)
値段は¥78

9.ESCコネクター用シュリンクチューブ
これはHobbyKingです。

TurnigyS-tube_R.jpg

Turnigy 5mm Heat Shrink Tube - RED (1mtr)
値段$0.35X3($1.05、赤、青、黒の5mmの物を用意しておくと間違いにくくて便利です。)

10.プログラム転送用USBケーブル
これはMYRCMARTです。

RCX08-002-USBasp-Programmer-Fireware-Loader-Flash-Tool-KK-Multicopter-Controller-01_R.jpg

RCX USBasp Programmer (USB Fireware Loader) for KK Multicopter Controller
値段は¥314

11.充電器
これはHobbyKingがお勧めです。

T200W_R.jpg

Turnigy A-6-10 200W Balance charger & discharger
値段は$38.35(これじゃないといけない訳ではありませんが、ちょっと大き目のバッテリーの充電にも使えて、余裕があります。私もこの充電器をサブで使用しています。)

12.充電器用電源
これもHobbyKingがお勧めです。

T-25PS-110_R.jpg

HobbyKing 350w 25A Power Supply (100v~120v)
値段は$41.99(こちらも同じくちょっと余裕を持たせてあります。必要なのは出力が13.8V(200W)以上あればよい事になります、上でお勧めしたタイプは、13.8V(350W)のタイプです。

以上、あーーしんどかったーー!!

一応気が付いた所を写真とURLをつけて紹介しましたが、この組み合わせであれば私の過去ログを探せば説明じみた書き込みがありますので、作るの嫌い!じゃない方であれば一通りは何とかなると思います。

こうして見て見ると。

HobbyKingで買うもの。

本体フレームキット、バッテリー、充電器、充電器用電源、シュリンクチューブ
これで合計$117.36(送料が$30として)合計¥12000ぐらいです。

MYRCMARTで買うもの。

モーター、ESC、ESC用コネクター、コントロールボード、プロペラ、USBケーブル、バッテリーコネクター付ケーブル
これで合計¥7553(送料が$30として)合計¥10000ぐらいです。

後プロポのセットが¥12000~¥30000)として、
完全イニシャルコスト¥35000~¥52000ぐらいになります。

全く始めてトライする方を前提に紹介しましたので、今まで何かしらやっている方の場合もうちょっと安くなると思います。

過去ログについては全てマルチコプターの所にまとめてあるので、探しやすいと思います。

最初に書きましたように独断と偏見に基づいたブログですので、思ったのと違う!とか、出来ない!とかのクレームはご勘弁願いたいと思います。

もし作ってて分からないことなどが出てきたら気軽に書き込みしてください。私の分かる範囲でお返事いたします。(仕事の合間に返事を書きますので、レスポンスについてはご容赦願います。)

後私のブロ友のはがぺんさんのページも結構色々載っていますよ。
はがぺんさんのページへGO!!

今日のところはこれにて失礼!!

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なんじゃこりゃー!コレクション!?

2012.08.22 22:42|その他
気が付けば「なんじゃーこりゃーー!!」です。

なんか壁一面ヘリだらけ。奥さんにも怒られるし。

CIMG0268_R.jpg

これ以外にも写っていませんが、マルチコプターが2台と、T-REX450PRO(コンパチ機)が1台ベッドの上に転がっています。

そしてこちらが、マルチコプターの大きさ比べです。

左上がTAROT ZYX-S(Ver3.5)のクワッドⅩ

右上がKK Multicopter Controller (V5.5 Board / V2.5 Program)のクワッドⅩ

下にあるのが今回作ったHobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control BoardのHex-X

CIMG0269_R.jpg

やっぱりHexのタイプは大きいですわ!これやったら外で少々の風が吹いても遊べそうな感じです。

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Hexコプター作成!!ダーーー!!

2012.08.21 19:41|マルチコプター
前から言っていたHexコプターですが、やっと時間が出来たので作成することにしました。

まあ今までのクワッドと作成手順はおんなじなんですが、同じ作業を6回やらなければいけないので、結構しんどかったです。

まずはPCB兼用ボトムプレートにESCをハンダ付けして行きます。(もちろんモーター側のコネクターもハンダ付けをするのでコネクターだけで18個のハンダ付けが必要です。フーー!)

PCBのハンダスポットにハンダをモリモリ盛ってケーブルもハンダメッキして、熱いのを我慢してハンダ付けして行きます。

そうして出来上がったのがこれです。

CIMG0259_R.jpg

次に足を取り付けて、足にESCをくっつけて行きます。

そうするとこうなります。

CIMG0260_R.jpg

上から見るとこんな感じです。

CIMG0261_R.jpg

足の付け根はこんな感じで処理すると後から楽です。

CIMG0262_R.jpg

トッププレートを取り付けました。

トッププレートには各種電装品が乗っていますが、これも穴が最初から開いているわけではないので、KK2.0のボードを現物合わせで4つ2.5mmの穴を開けて、3mmのタップでねじ山を作ってナイロンスペーサーで持ち上げています。

直接ブチルテープで貼っても良いんですが、どうしても私の工作美学が許せないので、こんなめんどくさいことをしました。

CIMG0263_R.jpg

トッププレートのアップです。

最初このRD731のレシーバーだけでプロポとバインドしていたんですが、どうしてもKK2.0が反応しないのでもしかしてと思って、右側にあるサテライトレシーバー(追加アンテナのこと)を取り付けて見たら反応し始めました。
どうもこのJRのRD731はサテライトレシーバーとセットじゃないと動作しないようです。

CIMG0265_R.jpg

最後にESCの信号線をボード右側に、順序を間違えないように取り付けて行きます。
これを作成している今日現在はフェライトコアが4つ足りないので配線はまだラフに繋いでます。
あと2日ぐらいで届くでしょうからその後きっちり配線処理をしたいと思います。

さあそうして出来上がったのがこれです。
対角線で60cmあります。プロペラを最大にした状態でなんと80cmあります。
とりあえず、でかい!!こんなもの本当に家ホバして大丈夫なのかとっても不安でした。

CIMG0266_R.jpg

とりあえずKK2.0のPI設定をデフォルトに戻して、後は前触ったままの状態でどうなるか試して見たくなり、早速家ホバしてみました。

こちらがその動画です。

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なっ!!なんと!!
思った以上に安定するではありませんか。やっぱりペラの数が増えると安定すると言う噂は本当だったのですね!!
最初スロットルカーブがちょっと早めに浮き出す設定だったので、少し下げて設定したぐらいです。
まあ将来的には3000mAhか4000mAhのバッテリーをこれように用意しようと思っていたので、バッテリーが重くなったらその分カーブを上げてやらないとダメでしょうけど。
今の所2200mAhのバッテリーが沢山あるのでそれを使っていますが、そんなに電気食いでもなさそうです。
やっぱり重さのこととか考えて3000mAhにしとこうかなー?

ちなみにクワッドの時で2200mAhを使って9分ぐらいで残りが25%ぐらいでした。

それより最大電流の方が気になったので、ワットメーターを使って測って見たらHexの時のホバリング付近で15A流れていました。(もちろん手で押さえて浮かさないようにして測りました)

と言うことはモーター1台あたり約2.5Aしか流れていないことになります。

このモーターは最大で12A消費すると書いてあるので12X6=72A。ところが私が使っているバッテリーは2200mAh(25C)なので最大55Aまでしか放電能力がない事になります。

足りません!!

と、言うことも含めて3000mAhぐらいのバッテリーを用意しようと考えたわけです。

ちなみに調子の悪かったTAROT ZYX-Sの乗ったクワッドですが、もう一度ファームウエアをVer3.5に上げて見てあれこれ設定をいじって見たら少しはましになりました。

その辺はそのうちアップします。

あーーー疲れた!

それではまた!

つづく・・・

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久しぶりに動画公開!(やっぱりへた!)

2012.08.20 18:09|マルチコプター
久しぶりに動画をアップしようと思います。

ちょうどKKブラックボードのキャプテン化をあきらめて、Ver2.9でセッティングもまあまあ終わったことですし。
今回のKKブラックの方は、モーターに1100KVとペラに8x4.5を採用したこともあって、非常に安定して滞空しよりました。

ただ、トリムずれがひどくてプロポのセンターリングというのもあるんですが、説明書どおりにならなくて完了してるんだかどうだか分からない状態なので、この辺の煮ツメが今後の課題です。

では、KKブラックボードの方です。

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どうでしょうか?思った以上におとなしいでしょ!。

少し各トリマーを触っていますが、推定70%ぐらいだと思います。

それと、これをセッティング中に分かったんですけど、このボードはジャイロの感度調整もプロポ側のゲインや、テールロックなんかもちゃんと反応してました。(ちょっとびっくり)
しかしプロポのゲインに関しては70%とか80%とかにしないと反応がありません。


次は一番完成度が高かったTAROT ZYX-Sタイプですが、この機体、電源入れるときによって特性が変わるんですよ。

そのときによって、2個のペラだけ先に回りだしたり、全部回ったと思ったら1/5ぐらいの所でいったんペラが止まってしまって、その地点を通過したらまた回りだしたりするんです。

そんな時はいったん電源リセットです。

でも今日は機嫌が悪いようで、あんまりうまく飛ばなかったようです。

ではTAROT機をご覧下さい。

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本当はこっちの方が前者のように落ち着いたホバリングが出来るんですが、今日はダメみたいです。

それではまた!!

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KKブラックボードでキャプテンクック4.7!?

2012.08.20 15:29|マルチコプター
威勢よくブラックボードでキャプテンじゃー!!
と、騒いでは見たものの3度目の正直にならず・・・

結局何をどういじっても右回転しながら後ろへひっくり返ろうとするんです。

PCソフトでYAW軸を反転させて見ても、元に戻しても左前のモーターだけが少し早く回転しているのが、手持ち動作で分かります。

ブログでお世話になっているはがぺんさんからの情報にもあるように、キャプテン様はホビキンボード用にアレンジされているのかもしれません。

PCソフトを色々いじっているうちに、コプターがいきなり大暴走をして私の方へ飛んできました。
被害は結構痛かったのと顔面と手首を裂傷!&足の爪が割れてしまいました。(あー怖かったー!)

そんなことで、キャプテン様に封印をして、クワッドXのVer2.9を入れて元に戻しました。

これに変えると挙動が素直になり、セッティングする気になります。

それと8x4.5のペラに変えたせいで、スロットルカーブも中間点で55%ぐらいに設定してちょうど浮くかな?と、言うぐらいです。

それにしてもキャプテン様には嫌われているようで、今回でよく分かりました。

もう二度とキャプテン様には触れません!!

でわ本日はこれにて!!

つづく・・・

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復活!KKブラックボード!!

2012.08.19 21:23|マルチコプター
6モーターのHEXコプターの作成に入りたい所ですが、部品を取ったクアッドコプターと1100KVのモーターがもったいないので、一番最初に作ったときの「KK-マルチコントロールボード」を復活させました。

ただ復活させるだけでは面白くないので、まずペラを10x4.5から8x4.5へ変更して高回転型にしました。

さらにファームウエアーはもちろん「キャプテンクック4.7」を導入。

そのままでは正常に動作しないのはわかっていたので、PCとリンクさせてYAW軸のセンサーをリバースにする(どこかのブログでそう書いてあったので、そのままやって見ました。)

さらに公式な説明書ではロール軸とYAW軸のトリマーを50%ぐらい設定して、ピッチ軸は0にする、と、書いてあるのだが、その通りに設定すると手で持って回して見ただけで右後ろにひっくり返ろうとしよります。

トリムで調整したり色々いじって見たんですが、どうしても癖が取れないので、ピッチ軸のトリマーを50%ぐらいに変更して見たら、癖が取れてなんとなくいい感じになりました。

それとキャプテンクックにしたらモーターの順番が変わります。
M1(左前、CW)
M2(左後、CCW)
M3(右前、CCW)
M4(右後、CW)    (CW=>時計回り、CCW=>反時計回り)

前チャレンジしたときはこのつなぎ方も間違えていたのかもしれません。(今となってはもう分からない!)

とりあえず全体の写真です。

CIMG0249_R.jpg

モーターとペラのアップです。回したときの風きり音が少し高くなったような気がします。
また、1100KVのモーターと8x4.5はなかなかマッチしているようです。
注意点はこのペラは軸穴径が5mmの固定サイズですのでプロペラアダプターを選ぶときは注意してください。
かく言う私も6mmのアダプターをこれように4個も買ってしまいました。(残念!!)

CIMG0251_R.jpg

これがこのコプターの心臓部「KK Multicopter Controller (V5.5 Board / V2.5 Program)」です。
購入時はクアッド+Ver2.5がプリインストールされています。

CIMG0252_R.jpg

PCにUSBでつないで色々なファームウエアーを入れたり、設定をしたりと色々遊べるボードです。
皆さんご存知のホビキンからもコピー物が発売されていますが、設定が思うように行かないと不評の方が多いようです。
私が購入したのはMYRCMARTというショップで購入しました、このショップはRCXブランドで販売している商品がなかなか安くてモーターも1個¥630ぐらいでESCも30Aもので同じく¥790ぐらいで販売しています。他にはフレームも結構安く販売されていますが、メーカーと喧嘩したのか一時的に販売していませんでしたが、今はまた復活しています。

MYRCMARTのURLです。RCX KK Multicopter Controller に飛べます

ここで買い物をする場合は、通貨の切り替えをJPY(日本円)に切り替えてください。
ここを含めて、通貨の切り替えができるところはJPYにした方が安い場合が多いです。
この記事を書いている時点でもそのままUS$が79.5円ぐらいですが、通常PayPalという換金センターを使用しますので、換金手数料が+2.5円ぐらい増えてしまいます。(合計で82円)
ところがJPYで決済をすると多くの販売店が79円ぐらいで換金しているため、1$で3円ぐらいですが安く買えます。(まさに円高差益です。!!)

このボードを含めほとんどのボードが3軸制御になっていますが、ホビキンのKK2.0ボードは3軸のジャイロに3軸の加速度センサーが入っているため、より強力に制御できるようです。

Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control BoardのURLです。

しかし今回これを復活させたのは、同じボードを2個も持っていて、さらに1100KVのモーターが4個余ってしまったのがもったいないので、あえてこのボードを使用して復活させて見ました。

したがってこの後からのブログではHEXコプター編とKKブラックボード編の2編に分けてアップしたいと思います。

そんなとこで今日はおしまいです。

つづく・・・

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ジャーン!!秘密のミッション開始!!

2012.08.16 19:42|マルチコプター
少し前のブログで「怪しいことを考えている!」と、言っていた物が今日全部揃いました。

これです!

24175.jpg

今まではクワッドの機体ばかり作っていたんですが、ヘキサのタイプは安定感が良いと言う記事を見て、早速ポチって見ました。

中身はこんな感じです。

CIMG0242_R.jpg

以外にフレームがでっかいのでビックリしました。

今回のフレームもPCB版をチョイスしました。これだとESCの配線がとっても楽に出来るので、私はお気に入りです。

CIMG0243_R.jpg

メカについては、今クワッドに使っているモーターやらESCを転用して、追加分を購入しました。

コントロールボードについてはもちろんホビキンのKK2.0を使用します。

ただ、明日から旅行に行きますので、作成レポートその他はちょっと後になると思います。

楽しみやなーー!でも、傍から見たら「あほ!」ですな!

つづく・・・

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あー!TAROTのマルチコプターが・・・!!

2012.08.15 19:07|TAROT
モータースラントの調整のために久しぶりにTAROTのZYX-Sが乗っかった方を浮かせて見ました。

結果、ひどい状態で全く操縦できない状態でした。(前は結構素直でいい感じに仕上がっていたんですが・・・)

これです!

CIMG0241_R.jpg

どうしてなのか分からないままPCソフトでリンクさせて、各パラメーターがおかしくなっていないか、確認しましたが機嫌よく飛んでたときのパラメーターそのものです。

その時「はっ!!」と気づいたんですが前回飛ばしてからやったのは、Ver3.5のファームウエアーアップグレードだけです。

もしやと思い前のVer3.02に戻して見て浮かして見ると明らかに挙動が違います。

だいぶ前の感じに戻りました。(でも何かちょっと足りないような気がします・・・)

結果、Ver3.5はパラメータの効き具合が3.02と違う!と言うことが分かりました。

ヘリに積んでるTAROTとCopter-TAROTについてはしばらく様子を見てからVer-UPをしたいと思います。

後ピッチとロールのGainが少し足りないのか前のようにどしっとした座り具合ではなく、なんかふらりふらりした感じです。コントロールは出来ますが、なんか前と違う気がするので時間を見つけて再調整して見たいと思います。

以上、TAROTめちゃくちゃになった!!の巻きでした。


続編!!

TAROT-ZYX-Sの微調整について。

その後色々各パラメーターを見直して、ごちゃごちゃといじっていたら、前よりいい感じに仕上がりました。

設定済みのパラメーターです。(コンディション1のほうです。)

TAROT Conditions_R

前の設定よりちょっと大きめの数値を使った結果、すわりが良くなりました。

それにしてもよく出来たジャイロですね!これだけ使えて5000円ぐらいですから、考え方によったら大変お買い得なジャイロではないかと、私は個人的に思います。

注意点はもし先ほどのパラメーターを参考にするのであればVer-UPはしない方がよいと思います。

どなたかの参考になれば幸いです。



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モータースラント大作戦!!

2012.08.14 19:10|マルチコプター
とある所からの情報で、モーターの取り付けに角度をつけて、スラントさせる。

結果プロペラからの風は外側へ押し出そうとする力が働く。

4つのモーターが同じ力を発生させるために真ん中に留まろうとする訳です。

確かに飛行機のモーターは反トルクの影響を消すために、左右の方向にスラントさせています。

モーターの傾け方は1mmぐらいのワッシャーをネジを緩めて差し込んだだけの簡単改造です。

CIMG0236_R.jpg

一度モーターのネジを緩めてワッシャーを写真のように差込、その後もう一度ネジを締めこむだけです。

確かにちょっと角度が着いています。3~4度ぐらいですかねえ?

CIMG0238_R.jpg

写真の取り方が悪いので良くわからないと思いますが、確かに傾いています。
この作業にあたっては、本体のネジ穴を削ったりは一切していません。(元々少しクリアランスがあったので・・・)

で、結果ですが・・・

なんと、こんなことだけで安定度が上がったんです。
(うにょ博士!実験は成功です!!)

と、言うわけで実験はまあ成功したと言えます。

つづく・・・

続編・・・

あれからモーターとフレームの間に入れるものを色々変えてみましたが、角度が付けばいいってもんじゃないようです。
大体モーターの端が1mm浮くぐらいがちょうど良いようです。

こんな感じです。

CIMG0239_R.jpg

最初はワッシャーを使って調整していたんですが、数が足りなくてホームセンターに買いに行ったんですが、厚みが1mmのワッシャーは特別なのか売っていなかったんです。仕方がないので1.5mm厚のスプリングワッシャーを買ってきてやって見ましたが、スラント角度が付きすぎるんでしょうか安定しなくなりました。

そこでしょうがないので0.5mmの厚紙を2枚重ねて、モーターの形に合わせてスペーサーを自作しました。

これがそのスペーサーです。

CIMG0240_R.jpg

同じものを合計20枚切り出して、2枚をペアにして張り合わせて使用します。

結果これぐらいの角度が良いようです。(あー面倒くさー!!)

とりあえずモータースラント大作戦!!は、いったん終了します。


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マルチコプターパート3(番外編)

2012.08.13 17:17|マルチコプター
今日も小さい荷物が届きました。たぶん明日も一つ届くでしょう・・・

残りは今日出荷されていますので、木曜日ぐらいには全部揃うことでしょう!!

ちょっといらん事を思案中で(でも部品は全て揃うんですが!)マルチコプターにのめりこんで行く自分が悲しい!

さーて何をたくらんでいるかは、全部揃った時にブログアップします。

(ちょっとはがぺんさんに感化されたかずべいでした!!!)

つづく・・・

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マルチコプターパート3(その5)

2012.08.07 18:23|マルチコプター
暑いーー!!暑いーー!!
なーんもやる気がせん!!
節電の協力で昼間は出来るだけエアコンを使わないようにして頑張っているのに、娘たちはすぐつけようとする。

でも、なんかしないといけない事があったはず。

そうです。コプターのモーター交換です。荷物は届いていたんですが、暑くてどうもやる気が起こらなかった!

でも今日はやっと交換をすることが出来た。

交換済みのモーターです。930KVのタイプに変更しました。

CIMG0232_R.jpg

こっちは交換されてしまった方の1100KVのモーターたちです。
ご苦労さんでした!!

CIMG0231_R.jpg

久しぶりに全体のショットです。

CIMG0234_R.jpg

真ん中の液晶部分です。SelfモードがONになっています。

CIMG0235_R.jpg

結果、モータの交換は正解でした。
浮かせたときに後ろ側のモーターの回転むらがあり、そのせいで上下にふらふらしていたんですが、なんとなくなくなったみたいです。

元々1100KVのモーターの推奨ペラサイズは8X4.5だったのに10X4.5をつけていたせいもあり、結構熱くなっていました。

交換した方は930KVで少し回転は下がるけどトルクがあるので10X4.5のペラでも余裕があるんでしょうか、いい感じで回っています。

なんとなくいい感じになったので、これでGainの設定をまたいじくって見ようと思います。

今の所設定数値が低い目で設定しているので、Selfモードでもどしっとした感じはありません。

Yaw軸の方はまあまあ安定しているようなので、R/PのGainで調整して見ようと思います。

その結果はまたアップしますので・・・

つづく・・・

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マルチコプターパート3(その4)

2012.08.04 11:48|マルチコプター
セッティングもだいぶこつがつかめてきましたが、今の所かなり消極的なセッティングでやっています。

スロットルの上下ふわふわは、おそらくどこかのパラメーターが強すぎて、ハンチングに似た現象が出ていると考えて、セルフモードOFFの状態でまあまあコントロールできるぐらいにして、その後セルフモードをONにすると、やっぱりパラメーターが消極的なのか上下動は少なくなりましたが、セルフ特有のどしっとした感じがなくなってしまいました。

さらにモーターも少し過負荷なのかすごく熱くなっています。(ペラ8X4.5用のモーターに10X4.5を使用しているのが原因だろうか?)

モーターについてはもう少し低回転トルク型の10X4.5用モーターを発注済なので、届いたらすぐ実験して見たいと思います。

とりあえずセッティングパラメーターです。

Roll/Pitch Axis
Pgain  = 100
Plimit =  35
Igain  =  30
Ilimit =  15
Yaw Axis
Pgain  =  85
Plimit =  25
Igain  =  25
Ilimit =  10

Self-Level-Settings
Pgain  =  50
Plimit =  50
Igain  =   0
Ilimit =   0

と、こんな感じです。
全体的にはふわふわとホバリングしている感じで、舵もまあまあ効いてるようですし、こんな物だと割り切れば使える感じです。

後はハンチングが出ないように少しずつパラメーターを上げて行っても良いかな、と、思っとります。

本来はセルフモードにすると、ほぼノーコントロールでホバリングできるようなので、そういう意味ではまだまだダメです。

とりあえずは交換用モーターが着いてから、ここから先のセッティングをやって見ようと思います。

近況報告でした。

つづく・・・

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マルチコプターパート3(その4)

2012.08.02 22:36|マルチコプター
なんか設定が思うように行かなくて悶々としながら、英語の取説を再度じっくり読み返して見ました。

そしたら最初の方でプロポの設定は新しく作って飛行機のノーマル設定を使えと、書いてあるじゃないですか!!

そんなことは全く無視でしたのでずーとヘリのモードでやっていました。

説明書は神だ!!と言うわけで今までの設定を全て捨ててしまうのを覚悟して、ACROモードにチャレンジして見ました。

そしたらヘリモードのときに使えていたフライトモードのスイッチがACROモードではフラップの切り替えSWになってしまうので、6軸モードと3軸モードの切り替えが出来なくなりました。
(ちなみに私のプロポはJRのDSX11です)
仕方が無いのでデバイスの切り替えモードを使って、AUX2をフラップSWに指定して、動作をACTに変更した上で、D/Rの画面などでエルロン、エレベータ、ラダーの3つとも切り替えをフラップSWできりかえれるようにしました。(D/Rの画面は4ページあり、3ページ目ぐらいにSWの切り替え項目があります。)

これでコントロールモードのレシーバーの設定画面を出し、プロポのトリムを使って全て0にあわせます。
ちなみにセルフモードのON/OFFは-11を過ぎるとOFFになりますので、私は-13に合わせています。

さーこれでどうなった!!

あんまり変わりませんでした。ちなみにヘリモードの時に途中から、ペラがいきなり高回転で回るようになってしまって困っていたんですが、リセットのおかげでそれは直りました。

まだ浮かせていないのでなんとも言えませんが、明日にでもまたトライして見たいと思います。

手持ちで回して見る限りでは、モーターの回転が波打つように変化して、上下にふらつきがあります。
たぶんYaw軸が安定していないのではないかと思います。
それと、モーターもちょっとへなちょこモーターを使っているので、その辺のこともあるかもしれません。

まー気長にやって行きます!

ちなみに今回の調整中家具や荷物にペラを当ててしまってストックのペラ4本ぜーんぶ使いきってしまいました。

すぐに発注しましたが、着くのは来週になるでしょう!!

それまで、もう1機のペラをはずして使います。

今日のところはこんなとこで・・・

つづく・・・

そして後日談!

やっぱりプロポをACROモードで使用する意味が分からない!
色々設定を触って見るのだが、メニューそのものがヘリモードと変わってしまい、使いにくい事しかない!
したがってやっぱりヘリモードに戻してセッティングしようかなっと、今考えています。
じゃあ説明書に書いてある「新しいACROを作れ!」はどういう意味なんだろうか??

またまた つづく・・・

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