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マルチコプターパート3(その3)

2012.07.31 19:33|マルチコプター
もーいや!!

と言うわけで、KKボードの設定に完全に煮詰まってしまいました。

安定感が増すどころか、勝手にあらぬ方向へ勝手に飛んでいくし、スロットルは安定しないし。

もー本当にいや!!

でもそんな所にブログ友達のはがぺんさんが、浮き輪を投げてくれました。

そうなんです。今まではビデオでよく似た環境の設定を見つけては、それを設定として入力していたんですが、設定値は機体によって(機体が同じでも)パラメーターが違うんです。

そこで全ての設定を0にリセットして見て一つづつパラメータを変えて見ては機体の挙動を観察して行って、数値を入力して見ました。

その設定が以下の通りです。

Roll/Pitch Axis
Pgain  = 140
Plimit =  50
Igain  =  15
Ilimit =  15
Yaw Axis
Pgain  = 160
Plimit =  25
Igain  =  35
Ilimit =  10

これで、何とかふらつきながらも何とか浮かせることができるようになりました。
ここまでで、家具や荷物にペラを当ててしまって3本も折ってしまいました。(とほほ・・・)

それともう一つ大事なパラメーターです。

Self-Level-Settings
これも0にしてやって見ましたらプロポのスティックをどこに倒しても、機体が反応しなくなりました。
色々入れて見たんですが、大きくすると舵が敏感になる(大きく動く)小さくするとそれなりにマイルドになります。

Pgain  = 35
Plimit = 35
Igain  =  0
Ilimit =  0

特にIgainとIlimitは1でも数値を入れると、ほんの少しスロットルを空けただけで後ろにでんぐり返ります。(いったい何のためのパラメーターか分かりません!!)

とりあえず、以上でふらふらながらも浮かせることが出来たので、後は各パラメーターを煮詰めていきたいと思います。

それとボード上にあるAUXの端子はいったいどういう風に使うのでしょうか?
とりあえず今は受信機のAUX2に繋いで、フライトモードで切り替わるようにしています。
どうもこれはSelf-LevelをON/OFFするのに使うような気がします。
パラメーターとしては+の数字が入っていればONに-13以下にするとOFFになるようです。
この切り替えで、6軸制御から3軸制御に切り替えるのかなーと??勝手に想像しております。

最後に・・

はがぺんさん!!ありがとう!!

はがぺんさんのブログのおかげで、何とかここまで出来ました。
今後とも宜しくお願いします。

つづく・・・
(次はもうちょっと煮詰めてからビデオでも公開しようかなっと!!)

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テーマ:ホビー・おもちゃ
ジャンル:趣味・実用

マルチコプターパート3(その後)

2012.07.29 20:42|マルチコプター
結局、まったくうまくセッティングできずに終わったわけですが、また色々調べて見たらこんなビデオを発見!
こっちのビデオを参考にパラメーターを設定していくと、まだまだ納得は出来ないけど何とか浮かせることが出来るようになりました。

参考=>マルチコプターのセッティングを含めたフライトビデオのURLです。

このビデオでセッティングすると少しはましになったんですが、まだハンチングが出るのと、プロポをACROモードで使用しているのが気になるので、その辺を煮詰めて生きたいと思います。

今度はさすがに前回疲れたので、書下ろしはいたしませんので、興味のある方はビデオを参照してください。

さらに つづく・・・

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マルチコプターパート3(その2)<=大失敗編

2012.07.29 01:12|マルチコプター
まず最初にお断りのコメントを追加します。

怪しいビデオから分かりやすいように書下ろしをやったんですが、機体の大きさが違うのか、何が原因か分かりませんが、まったくビデオのようには飛びませんでした。
ですから、このブログを参考にしてる方が居られたら最初に言っておきます。

これは大失敗の巻きです。

誰か最初に買ったときの初期値を知っている方がいたら是非教えてください。
このボードには初期化するモードがついていませんのでご注意ください。


さあ、いよいよ各種パラメーターの設定です。

まずメインメニューを出しましょう。(MENUのボタンを押します)

最初はPI Editorの調整です。
Axis:Roll (aileron)
P Gain : 120
P Limit : 100
I Gain : 0
I Limit : 20

Axis:Pitch (Elevator)
すべて上と同じパラメーターです。

Axis:Yaw (Rudder)
P Gain : 150
P Limit : 20
I Gain : 50
I Limit : 10

次はReceiver Testの調整です。
Aileron : 0
Elevator: 0
Throttle: 0 Idle
Rudder : 0
ここまでの項目は全ていろいろな数字が入っていると思いますので、プロポのサブ
トリムを使って0に修正して行きます。
Auxiliary:-95 Off

次はMode Settingsの調整です。
Self Level : AUX
I part of PI: AUX
Arming   : ON <=ここが電源を入れた時にラダーを触らなくてもONに出来るSW
Link Roll Pitch: Yes

次はStick Scalingの調整です。
Roll (Ail) : 100
Pitch (Ele) : 100
Yaw (Rud)  : 100
Throttle  : 100

次はMisc. Settingsの調整です。
Minimum throttle : 10
LCD Contrast   : 33 <=液晶の濃淡調整です。好きにしてください。
Height Dampening : 5
Height D.Limit  : 30
Alarm 1/10 Volts : 0 <=リポの残量を教えてくれる機能ですが、ボードの改造が必要

次はSelf-level Settingsの調整です。
P Gain : 90
P limit : 150
I Gain : 0
I limit : 0

次はSensor Testの調整です。
この項目は特に調整箇所はありません。全て上から下までOKが出ておれば良しです。
(もしOKが出ていない所があったときはセンサーキャリブレーションをすれば直る
 かも知れません。それでもダメな場合は中華品質に万歳をしてやってください)

次のSensor CalibrationとESC Calibrationについては、説明が出るので英語を翻訳しながら
各自でやってください。とくにESCの方については(過去ログESC設定)を参照してください。

次はMixer Editorの調整です。
(CH:1) (CH:2) (CH:3) (CH:4)
Thorttle  : 100 100 100 100
Aileron  : -71 71 71 -71
Elevator  : 71 71 -71 -71
Rudder   : 100 -100 100 -100
Offset   : 0 0 0 0
Type:ESC Rate:High

次はShow Motor Layoutの調整です。
この項目は今のモーターレイアウトモードを見るだけですので、特に調整は不要です。

次はLoad Motor Layoutの調整です。
この項目は使っているマルチコプターの仕様に合わせてください。
私はクワッド-Xのモードで使用します。

最後のDebugのメニューですが私にはわかりません。特に数字がいっぱい出てくるメニューなので
私にはわかりません。

ここまでで例の怪しいビデオと同じパラメーターになりました。

次はプロポの設定です。(私はJRのプロポを使っているのでJR式で説明します。)

まずプロポのトリムは全て0に戻してください。

D/R&EXPの設定です。
エルロンとエレベーターはD/Rが70%でEXPが+20%です。
ラダーはD/Rが100%でEXPが+30%です。

トラベルアジャストは全て100%のままです。

リミットアジャストも全て150%のままです。

サブトリムは先ほど説明したとおりボードのレシーバーテストで全て0になればよいと思います。

リバースの設定はエルロンとエレベーターとピッチがリバースになっています。

スロットルカーブについてはビデオでは全て直線のリニアで設定されてますが、個人の好き好きで
よいと思います。

ジャイロセンスについてはモードはT.LOCKにして
POS0: N 100%
POS1: T 100%
POS2: N 100%
こんな感じで設定されていました。(ちょっと調整が必要な気がします)

以上、文字ばっかりでしんどかったでしょう!
書いてる私はもっとしんどいんです。

次回につづく・・・

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TAROT ZYX-Sアップグレード

2012.07.28 21:48|TAROT
マルチコプターに積んであるZYX-Sジャイロだけ、ファームウエアーをアップグレードして見ました。

やり方はいつもと一緒です。

USBケーブルで繋いで、PCソフトのリンクボタンを押す。

リンクが確認できたら、VerUPのファームウエアを読み込んでおき、その後ジャイロの電源を一度落とす。

ジャイロのSETボタンを押しながら、再度ジャイロの電源を入れる。

ジャイロのLEDが赤色の点滅状態になっていることを確認してから、PCソフトの方でアップグレードボタンを押す。

後は1分ぐらい待てば完了です。

で、違いは・・・・

まったく分かりません。ESCがいくら調整してもバラバラに動くバグが無くなったかなっと思いましたが、まったく同じでした。

まあ、本来ヘリ用のジャイロをマルチコプターに使っているので、あんまり違いが無くても不思議はありませんが、とりあえずご報告まで。・・・・

ちなみにアップグレードをしても調整してあるパラメーターはそのままのようなので、安心してアップグレードしてください。

以上。!!


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マルチコプターパート3(その1)

2012.07.28 20:04|マルチコプター
「ピンポーーン!EMS荷物です!ハンコ下さい!」

予定通り本日着弾!

EMS_R20120728.jpg

海外からの商品購入をするようになってから、この画面を何回見たことか!
でも進捗状態が良くわかって、非常によろしい!と、私は思います。

そして、待ちましたこれを・・・

「Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board」です。

思ったより小さいです。(まあ当たり前か!)でもしっかりしたスポンジで包んで入っていました。
下の黒いのがそうです。

CIMG0226_R.jpg

しかーし!
よく見たらESCをつなぐ方のコネクターがみんな同じ方に曲がっている。(さすが中華クオリティー)

CIMG0227_R.jpg

とりあえず組み立ては15分もあれば出来ちゃうので、早速組み込んで見ました。

CIMG0228_R.jpg

まずは、ボードをONにするためにラダーを右に切りながら電源を入れる(出来ません!!もう1本手が欲しい)

なのでメニューの中にある電源の入れ方を変えるメニューで電源ONと同時にボードもONになるようにしておきました。

その次はESCのキャリブレーションです。これだけは何とかして2本の手でやってください。
送信機のスイッチをONにして、スロットルをHiにしておきます。
次にボードの1,4のスイッチを押しながら電源を入れるとビープ音が2回鳴ります。
鳴ったらスロットルをLowにします。ビープ音が1回鳴りますのでボードのスイッチを放して、電源を切ります。注意点はプロポのスロットルカーブが一直線になっているST-1などを使ってやること。中途半端にスロットルカーブが設定してあるとキャリブレーションがうまく行きません。

そこまで出来たら試しに浮かして見ました。

思った以上にジャイロが効いているようであんまり機体がうろうろしません。

感触はGood!です。

次は怪しいビデオを参考に各設定を触って行きます。

つづく・・・

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TAROT ZYXジャイロがバージョンアップ!

2012.07.27 22:07|TAROT
今日いきなりバージョンアップしました。

ZYXとZYX-Sの両方ともVer3.5にアップされています。

しかし注意書きに変なことが書いてあります。
「ラダーサーボが中立のときテールのピッチを8度にすること」

意味が良くわからないので、ちょっと調査してからやって見ます。

URLはこちら=>TAROT ZYX & ZYX-S Ver3.5ファームウエアー

とりあえずご報告です。

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今日あたり日本に着荷するかな?

2012.07.27 10:33|マルチコプター
今日EMSの状態を見て見たら、昨日(26日)に香港から出荷されているようです。

この分だと今日中に税関処理されて明日ぐらいには届くかな?

荷物は例の新型のコントロールボードです。

EMS_R.jpg

それと新型のコントロールボードの取り付け方が決まりました。
今までつけてた向きを45度回して取り付けることにしました。

CIMG0223_R.jpg

ESCのケーブルがぎりぎりでしたが、何とかしっくり収まりました。

CIMG0225_R.jpg

白いスペーサーが見えますが、左のスペーサーが今まで使用していた位置です。
右のスペーサーが新しい位置ですが、まず2.5mmのドリルで正確に穴を開けて、3mmのタップを使ってねじ山を作って取り付けてあります。

後はコントロールボードが届くのを待つだけです。

しかしこの新型ボード「Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board」ですが、色々検索はして見たんですが、とにかく情報が少ないです。

ちょっと気になるビデオを発見したので、それを参考に調整して見たいと思います。
ちょっと気になるビデオのページです。

つづく・・・

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久々にALIGNネタです。

2012.07.24 17:01|ALIGN
ここん所、マルチコプターのネタばかりでしたが、久しぶりにパパリンのページを見ていたら、ALIGNの3GXがVer2.1にアップグレードされていたみたいです。

3gx_en_R.jpg

パパリンの情報によると、自動パイロットシステム(APS)に対応したことが大きな理由ですが、その他にもホバリングが安定するとかのアップグレードもあるようなので、私も暇を見つけてやって見ようかと思います。

ALIGN 3GX Ver2.1のダウンロード先。

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Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Board

2012.07.24 16:36|マルチコプター
突然ですが、こんな物をポチってしまいました。

Hobbyking KK2.0 Multi-rotor LCD Flight Control Boardです。

もちろんマルチコプターのコントロールボードですが、今までのボードが3軸制御に加えて加速度センサーが入ったボードです。これで6軸制御になるので、今大流行のQRレディーバードと条件は同じになるんではなかろうかと思いポチッたしだいです。

真ん中に大きな液晶がついてます。

24723_R.jpg

基盤全体のレイアウトです。

IMG_7802(1)_R.jpg

液晶表示の例です。

24723-4(1)_R.jpg

もう一つ液晶表示の例です。

24723-9(1)_R.jpg

毎度おなじみのホビキンですから、商品の到着には1週間ぐらいかかることでしょう。

ちなみにお値段は$29.99です。
興味のある方はこちへどうぞ(クリックでホビキンへGO!)

しかしちょっとした悩みがあります。今までのボードは斜めの角がフロント側になるんですが、このボードは液晶を正面から見て水平で取り付けなければなりません。用は90度今までとは違う取り付け方をしなければならないんです。どういう風に取り付けようか今悩んでます。

このボードでのマルチコプター作成の様子は「マルチコプターパート3」にてブログアップして行きますので、商品が届くまで今しばらくお待ちください。

つづく・・・

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KK Multicopter Controller について。

2012.07.15 22:34|マルチコプター
マルチコプターの心臓部にあたるコントロールボードですが、タイトルに書いたKK Multicopter Controllerがとても有名です。しかもボード自体の値段がとても安く本家のKKブラックボードと言われるもので、1040円ぐらいです。
(KK Multicopter Controller)
そのほかにはPCからファームウエアーを書き込むUSBケーブルも320円ぐらいで購入できます。
(USBケーブル)

材料は比較的安く手に入るので良いんですが、とにかく説明書が無くて大変です。

そこで私が実験したないようですがちょっとしたアドバイスを書いておきます。

まず、ファームウエアー書き換えのソフトが必要ですが、これは(ここをクリックしてソフトのページに進んで下さい)

KKmulticopter Flash Toolのページに進んだと思いますので、下の方にある
Windows/Linux KKmulticopter Flash Tool V0.63 beta 8を選んでダウンロードしてください。

次にダウンロードしたソフトは解凍せずにそのままダブルクリックします。出てきたファイルの中から(lib)を選んでダブルクリックする。その次は(avrdude)をダブルクリック。その次は(windows)をダブルクリック。次に(avrdude)をダブルクリックすると、解凍して良いか聞いて来るので、(全て展開)を選ぶ。後は出てくるメッセージを読んでやれば出来ると思います。

うまく展開できたらその中に(kkMulticopterFlashTool(種類がWindowsコマンドのもの))が出来ているのでそれをダブルクリックすると、フラッシュツールが動き出すはずです。

フラッシュツールを動かすにはルールがありまして、Windowsは32bitであること、パソコンにJAVAがインストールされていること。この条件を満たさないと、動作しないようです。

フラッシュツールの使い方は過去ログの(ソフトの使用例)を参考にしてください。

次はコントロールボードのセッティングですが、これがまた思うように動かない!試行錯誤の結果わかったことを順に書いて行きます。

まず最初にプロポと、ボードのセンターリング調整です。

ボードにあるトリマーのPITCH(真ん中)のトリマーを反時計回りにいっぱいに回します。

CIMG0218_R.jpg

次にプロポの方ですがスロットを含め全てをセンターにあわせる。もちろんトリムは全て0にする。
ただしスロットについてはスロットルカーブがありますので、ST-1などを利用してフラットな直線状態にする。(これが分からなかったんで何度も同じ事をしていました)

スロットルカーブを設定してあるノーマルモード

CIMG0220_R.jpg

スロットルカーブをフラットにしたST-1

CIMG0221_R.jpg

先に書いた全ての用意が出来たら、機体の方の電源を投入します。
ボード上のLED3回光ります(すごく早いので回数は分からないと思いますよ)
その後少し待つとLEDが1回だけ光りますので、それを見たら機体の電源を切ってボード上のトリマーを最初の通りに真ん中に回しておきます。

これでプロポのセンターリングは出来上がりです。

次はESCのバランス調整です。

このときのボード上のトリマーの位置はYAWを反時計方向にいっぱいに回しておきます。

CIMG0222_R.jpg

次にプロポの方ですがST-1にした上でスロットルをフルHiにしておきます。

次に機体の電源を入れるとLEDが3点滅を2回繰り返します。
2回光ったらスロットルをフルLowにします。
ESCから変な音が出たら機体の電源を切って出来上がりです。

これで基本的なボード設定は終了しましたので、あとは実際に浮かせて見てトリムで調整してください。

ちなみに私の場合は前進で20ぐらい右に12ぐらいトリムを調整しました。

それとボードの起動のさせ方ですが、機体の電源を繋いだ後にラダーを右いっぱいに1秒ぐらい切っていると、ボード上のLEDが点灯して起動状態になります。

ただし通常スロットルのトリムが0の状態ではほとんど起動しないようで、私の場合はスロットルトリムを-28まで下ろしてやっと起動しました。この数値はボードによってばらつきがあるようですので、少しづつ下げて見て起動する箇所を見つけてください。

一応簡単ではありますが、私がやって見てわかった範囲で書いて見ました。
これから始めようとしている方の参考になれば幸いです。

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マルチコプターパート2(その6)

2012.07.11 19:55|マルチコプター
色々参考になるページなどを見てセッティングをつめて行った状態で、ようやくまあまあ浮かせることが出来るようになってきました。(まだまだふらふらですが・・・)

参考程度に動画を久しぶりにアップしておきます。
これはTAROTのZYX-Sで組んだ方です。

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しかしピタッと止まらんもんですなー!本物のヘリとまったく同じですわ!
この部屋ホバでそこそこ止まれるようになったら、きっと本物のヘリも止まるようになるんでしょうね!

もうちょっとうまくホバれるように練習しまーす。

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マルチコプターパート2(その5)

2012.07.09 19:17|マルチコプター
かねてから考えているコントロールボードのファームウエアーバージョンアップ(キャプテンクックV4.7)ですが、やっとやってみることが出来ました。

V4.7ではESC(モーター)の配列が変わりますので、注意が必要です。
左上=>1、左下=>2、右上=>3、右下=>4、この順番になります。

各ケーブルの配線も終わり、モーターを回してみたんですが、明らかに(手に持ってモーターを回してみて)左上のモーターが回転が高いようです。

床に置いて少しずつスロットルを上げて行くとやっぱり右に旋回しながら回って行きます。
これ以上スロットルを上げると、間違いなく右前方へひっくり返る状態です。
トリムで何とかなる状態ではありません。

説明書を参考にプロポのセンターリングと言うのをやってみたんですが、説明書の通りには行きません。
(センターリング=>ピッチのトリマーを左いっぱいにしてプロポのトリムをセンターにして、電源を入れるとLEDが3回点滅する(私は何度やっても点滅しない)その後少し待つとLEDが1回点滅して設定終了)

結局何をやってもうまく行かないので、V2.5に書き戻して見ると、元のボードより安定しているので結局V2.5に戻して終了しました。

なんかピシッとしない終わり方ですが、これにてV4.7の検証はいったん終了します。

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マルチコプターパート2(その4)

2012.07.04 19:06|マルチコプター
ついに浮き出しました。

色々調整で悩みましたが、何とか浮かすことができる所までは持ってきました。

で、率直な感想ですが、最初のマルチコプターは専用のコントロールボードを使ってコントロールしていますが、こちらはどちらかというとフライバー付きの感覚です。2機目のZYX-Sを使った方はフライバーレスの感覚で、どちらが良いと言う事はないんですが、コントロール性に違いがあり癖があります。

ZYX-Sの方が良いのはラダーを切った時に素直に反応するのに対して1号機の方はラダーを切ると切った方に少し浮きながら旋回します。多分ペラの回転の上がり方が多いんでしょうか?

ZYX-Sの方に関しては各舵を切った後に舵の残りがあり反対側に舵を切らないととまらない感じがします。

ヘリの操作においても同じような操作を行いますので、より実機に近いのはZYX-Sの方かも知れません。

ZYX-Sの方もビデオを撮ってそのうちアップしますね!

それとマルチコントローラーボードをもう1枚購入してますので、もう一つの課題であるファームウエアーで「キャプテンクックVer4.7」も試してみたいと思います。
このファームを使うときはどうもモーターの順番も違うみたいです。

こちらの報告はそのうちということで・・・・

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マルチコプターパート2(その3)

2012.07.03 15:02|マルチコプター
やったー!モーターが回りだしたー!

ついに原因が分かりました。

ESCのスロットルレンジの調整ですが、スロットルカーブ上最大値が100%になっていないと、調整モードに入らないようです。私の場合最大値を70%ぐらいにしていたので調整モードに入らなかったようです。
そこでフライトモードをSTN1(スロットルカーブは触っていないので0から100%のフラットのため)にして、スロットをHiにしたままで機体の電源をONにします。するとZYX-Sの初期化が終わった後に、「ピー、ピー」と2回ビープ音が出るので、その後スロットをLowに戻すとスロットルレンジの調整は終了します。
その後は4個とも元気に回りだしました。

ちなみにESCの故障だと思ってすでに注文してしまった後だったのでした。・・・

それと、コメントを入れてくださった「Wutchy」さんのブログでZYX-Sの設定をアップされていたので、参考にしながらパラメーターを代えていきました。。(Wutchyさんのページです。)

と、まあこんな感じで何の事はないことだったのですが、ここへ至るまで丸2日考えて色々実験してみました。

Wutchyさんありがとうございました。

次は、フライト編ですが後日またアップします。

つづく・・・

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マルチコプターパート2(その2)

2012.07.01 19:41|マルチコプター
だいぶ割愛して完成しましたので、記念撮影です。

CIMG0206_R.jpg

真ん中の部分です。だいぶスッキリしましたね!

CIMG0207_R.jpg

これで機体自体は完成したんですが、動きません!!

まずZYX-SをPCに認識させるところからうまく行きません。
仕方がないのでプログラマーボックスと同じ方法でSETボタンを押しながら電源ON。
その後強制的にVer3.02のファームウエアーを入れてみたら、うまく入ってその後はPCに認識するようになりました。

次にプロポとのバインドですが何度やっても黄色の点滅でうまく行きません。
ためしにSETボタンを何度か触っていると急に赤色の点灯に変わり、正常認識するようになりました。

多分最初PCに認識させた後にすぐソフトでDSMJ方式に変更しておくと良かったのかもしれません。

そんなこんなでやっと認識したと思ったら今度はモーターが一斉に回らず2個だけ回る状態になりました。

仕方がないので1個ずつESCの設定をやってみたらやっと同時に回るようになりました。

早速浮かせる実験に入りましたが、最初はスロットルを上げて行くと前にひっくり返り浮かせる所ではありません。ジャイロゲインの設定でピッチ側を反対に設定して再度チャレンジしても同じです。

ジャイロゲインを元に戻して、今度はプロポ側でラダーをリバースにして見たら今度は少し増しになり浮かせる直前まで行きましたが、今度はハンチングがすごい!プログラムボックスを使ってジャイロゲインを40=>30に設定を変更したら、少しましになりました。最終的には25に設定でハンチングは無くなりました。

ここまででも大変だったんですが、操縦が思うとおりに動かない!

プロポの設定(DR/EXP)なども調整してみましたが、思うように行かない!!

そうこうしているうちに電池が無くなってきたので、一度電源を切ったら今度は1個だけモーターが動かなくなりました。あれこれ確認したんですが、どうもESCが壊れたようです。(初期不良かな?)

と、言うわけで今回はこれにて終了!!

次回はいつになるか分かりませんが、そのうちつづく・・・

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